El Consejo Económico y Social se creó por la Ley 6/1991, de 4 de abril, de creación del Consejo Económico y Social de la Comunidad de Madrid, como expresión de la voluntad de la Comunidad de "facilitar la más plena participación de los ciudadanos en la vida política, económica, cultural y social", según se recoge en el artículo 1 de su Estatuto de Autonomía. El Pleno constitutivo del CES tuvo lugar el día 8 de mayo de 1992.

Es un órgano de participación tripartito y de carácter consultivo de la Comunidad de Madrid en materias económicas y sociales, del que forman parte tanto los interlocutores sociales (empresarios y sindicatos) como expertos designados por el Gobierno regional. El CES ejerce sus competencias con total independencia funcional de los restantes órganos e instituciones de la Comunidad de Madrid. Su presupuesto constituye un programa de actuación dentro de los Presupuestos Generales de la Comunidad.

Su objetivo es servir de cauce de participación y diálogo de los interlocutores sociales -empresarios, sindicatos, y expertos de reconocido prestigio- en el debate de los asuntos económicos y sociales, haciendo llegar al Gobierno regional las reflexiones y sugerencias de los mismos.